Ethernet网络技能以其稳定性，高传输速度，与现有网络轻松整合以及较低的硬件费用招引了越来越广泛的运用。 在丈量技能范畴，敞开的Ethernet 协议大大简化了将传感器集成到现有体系内的进程，而且使通讯电缆大为削减。操作者能够在任何地方，经过IP地址装备操控器，不受所在方位的影响取得丈量数据，而且完结全球规模内的长途保护。

  得益于EtherCAT, Ethernet的星型拓扑结构能够被简略的线型结构所代替。尤其在主动化技能范畴，EtherCAT经常被用作实时Ethernet现场总线运用。EtherCAT的高功用体现，电缆用量少以及对其他通讯协议敞开等特性，使其被广泛运用。德国米铱公司会更多运用这些有利要素，未来会在商场上接连推出更多选用Ethernet和EtherCAT协议的产品和体系。 德国米铱选用上述协议的产品清单如下：

  1、作业及完结办法不同 PROFINET IRT运用同步开关操控通讯进程；EtherNetIP经过选用CIP Sync同步分发IEEE1588兼容的时钟信息给整个网络。 2、用户安排不同 PROFINET用户安排PNO，拼写为PROFIBUS Nutzerorganisatione. V.运转一个安排来办理合作项目并向成员传递信息及其它感兴趣的内容。 扩展材料： EtherNetIP将以太网的设备以预界说的设备品种加以分类，每种设备有其特其他行为，此外，EtherNetIP设备能够： 1、用用户数据报协议（UDP）的隐式报文传送根本IO材料。 2、用传输操控协议（TCP）的显式报文上传或下载参数、设定值、程式或配方。 3、用主站轮询、从站周期性更新或是状况改动（COS）时更新的办法，便利主站监控从站的状况，音讯会用UDP的报文送出。 4、用1对1、一对多或是播送的办法，透过用TCP的报文送出材料。 5、EtherNetIP运用TCP埠编号44818作为显式报文的处理，UDP埠编号2222作为隐式报文的处理。 参阅材料来历：-EtherNetIP 参阅材料来历：-Profinet

  POWERLINK，经过SoC帧+丈量补偿，能够到0.1μ，考虑到引进hub的颤动，总的精度也在1μ以内

  powerlink总线的概念相似与CAN，ETHERCAT，它们都是总线规范，canopen是一种运用层协议，这些总线的运用层都能够用canopen。据我了解POWERLINK现在的运用层只支撑CANopen。

  PLC必定是通用一些，通讯组态都比较灵敏，挑选也许多! 一般运动操控卡CPU模块是4轴，但能够扩展，现在大部分都能扩到32轴。一般低端点的PLC有两个高速输出点，能够操控2轴步进，也能够购买相关的轴操控模块，或许有直接操控伺服的PLC，一般也是能够到32轴。

  运动操控卡与PLC都是操控器，首要担任工业主动化体系中运动轴操控、输入输出信号操控；

  运动操控卡：依据PC界面，因为PC机的强壮功用，因而与其一同组成的运动操控器功用最强，但其作业稳定性、牢靠性较差。运动操控卡经过PCI插槽将操控卡插在PC的主机上；运用高档编程言语C++、C#、VB、labview等编程言语进行开发；编程中运用运动操控卡厂商供给的操控卡API接口函数，来完结对操控卡资源的运用；运动操控卡经过发送脉冲的办法操控伺服或步进驱动器来操控伺服电机或步进电机、经过读取输入信号、操控输出信号来完结对继电器、传感器、气缸等IO的操控；运动操控卡首要的优势在于运用PC强壮的功用，比方CAD功用、机器视觉功用、软件高档编程等；运用FPGA+DSP ARM + DSP芯片的功用完结高精度的运动操控（多轴直线、圆弧插补等，运动跟从，PWM操控等）。

  PLC可编程逻辑操控器：首要功用是对开关量进行逻辑操控，并有简略的运动操控（直线轨道操控）、运算、数据处理等功用，一般选用触摸屏作人机界面。具有作业牢靠，编程简略等长处，但其运动操控功用相对简略。PLC的运用进程中首要经过PLC+HMI，这就导致可视化界面遭到极大地约束，实践运用进程中最大的问题就是不能完结导图功用；现在因为机器视觉大力的开展与运用，PLC与机器视觉的结合难度很大；现在有部分厂商给PLC供给一种机器视觉计划，独立的PC机处理视觉部分，将处理的成果发送给PLC，PLC来运用所接纳数据进行操作。这种办法提高了开发本钱，一套操控体系需求两套软件来履行。

  用VB、VC、Labview、Delphy等windows编程都能够呀，一般都供给windows的函数库，一般是动态链接库。 运动操控卡是依据PC总线，运用高功用微处理器（如DSP）及大规模可编程器材完结多个伺服电机的多轴和谐操控的一种高功用的步进伺服电机运动操控卡，包含脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、DA输出等功用，它能够宣布接连的、高频率的脉冲串，经过改动宣布脉冲的频率来操控电机的速度，改动宣布脉冲的数量来操控电机的方位，它的脉冲输出形式包含脉冲方向、脉冲脉冲办法。脉冲计数可用于编码器的方位反响，供给机器准确的方位，纠正传动进程中发生的差错。数字输入输出点可用于限位、原点开关等。库函数包含S型、T型加快，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛运用于工业主动化操控范畴中需求准确认位、定长的方位操控体系和依据PC的NC操控体系。详细就是将完结运动操控的底层软件和硬件集成在一同，使其具有伺服电机操控所需的各种速度、方位操控功用,这些功用能经过核算机便利地调用。现国内外运动操控卡公司有美国的GALIL、PMAC，英国的翠欧，台湾的台达、凌华、研华，大陆的研控、雷赛、固高、乐创、众为兴等。 运动操控卡的呈现首要是因为： （1）为了满意新式数控体系的规范化、柔性、敞开性等要求； （2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如盯梢定位体系等）、智能医疗设备等设备的主动化操控体系研制和改造中，急需一个运动操控模块的硬件渠道； （3）PC机在各种工业现场的广泛运用，也促进装备相应的操控卡以充分发挥PC机的强壮功用。 运动操控卡一般选用专业运动操控芯片或高速DSP作为运动操控中心，大多用于操控步进电机或伺服电机。一般地，运动操控卡与PC安排成主从式操控结构：PC 机担任人机交互界面的办理和操控体系的实时监控等方面的作业（ 例如键盘和鼠标的办理、体系状况的显现、运动轨道规划、操控指令的发送、外部信号的监控等等）；操控卡完结运动操控的一切细节（包含脉冲和方向信号的输 出、主动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。 运动操控卡都配有敞开的函数库供用户在DOS或Windows体系渠道下自行开发、结构所需的操控体系。因而这种结构敞开的运动操控卡能够广泛地运用于制作业中设备主动化的各个范畴。

  不是。尽管两者都能够用来操控电机，可是运动操控卡比伺服驱动器运用的规模要更广泛一些。

  伺服驱动器又称为伺服操控器、伺服放大器，是用来操控伺服电机的一种操控器，其效果相似于变频器效果于一般沟通马达，归于伺服体系的一部分，首要运用于高精度的定位体系，经过方位、速度和力矩三种办法对伺服马达进行操控，完结高精度的传动体系定位。

  运动操控卡是依据pc总线，运用高功用微处理器(如dsp)及大规模可编程器材完结多个伺服电机的多轴和谐操控的一种高功用的步进伺服电机运动操控卡，包含脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、da输出等功用。

  该产品广泛运用于工业主动化操控范畴中需求准确认位、定长的方位操控体系和依据pc的nc操控体系，详细就是将完结运动操控的底层软件和硬件集成在一同，使其具有伺服电机操控所需的各种速度、方位操控功用,这些功用能经过核算机便利地调用。

  运动操控卡是按你的需求来发送脉冲指令 步进驱动器是接纳脉冲指令 来驱动步进电机旋转

  Ethernet网络技能以其稳定性，高传输速度，与现有网络轻松整合以及较低的硬件费用招引了越来越广泛的运用。 在丈量技能范畴，敞开的Ethernet 协议大大简化了将传感器集成到现有体系内的进程，而且使通讯电缆大为削减。操作者能够在任何地方，经过IP地址装备操控器，不受所在方位的影响取得丈量数据，而且完结全球规模内的长途保护。

  得益于EtherCAT, Ethernet的星型拓扑结构能够被简略的线型结构所代替。尤其在主动化技能范畴，EtherCAT经常被用作实时Ethernet现场总线运用。EtherCAT的高功用体现，电缆用量少以及对其他通讯协议敞开等特性，使其被广泛运用。德国米铱公司会更多运用这些有利要素，未来会在商场上接连推出更多选用Ethernet和EtherCAT协议的产品和体系。 德国米铱选用上述协议的产品清单如下：

  Ethernet是工业以太网，详细的介绍能够检查，很翔实，这儿就不过度赘述。

  EtherCAT是依据Ethernet的一种通讯技能，经过独有的EtherCAT协议完结通讯。通讯性价比是现在为止最高的（尽管并非最快的通讯技能）。ETG现已逐步将各大设备制作厂家的设备（主站和伺服等）衔接在了一同，EtherCAT自身的兼容性也得到了最大的发挥。

  单从你问的问题上来答复，是以上这些，但从你问的问题能够看出，你将来或许还会触摸更多关于EtherCAT的东西。假如有什么问题，欢迎讨论。

  EtherCAT总线技能是依据Ethernet协议进行通讯的，契合Ethernet国际规范。有空能够百度查找一下“ETG”，ETG的开展史会协助你了解EtherCAT总线的内容。（至于规范，主张你查找ET系列规范以及ETG1000等）

  其他，EtherCAT总线技能的优势在于其高速性，以及兼容性。所以EtherCAT规范的制定是各厂家硬件设备的约好。假如没有这些约好的规矩，硬件厂商又层出不穷，商场便会很凌乱，开发本钱也会十分昂扬。

  现在，ETG以及整合了大部分硬件厂商，还有不少之前未参加ETG的厂商为了“兼容性”，也不得不纷繁开发契合ETG规范的硬件。大势所趋。

  EtherCAT的Master端一般运用PC或IPC端的模仿软件，例如EC Engineer或TWinCAT，每个厂商运用的软件各不相同，都有自己偏好的。除了模仿软件，偶然还会运用一些辅佐EtherCAT通讯的小东西，以保证EtherCAT Frame上的报文内容易懂，此类网络截包东西许多，能够选一款支撑EtherCAT协议的，口碑好的下载并装置。

  至于硬件，取决于你运用的Master设其他品种，比方你运用的是PC端的模仿器，那么少不了hub或串口线之类的东西合作运用。其他，依据与Master相连的Slave的不同，所运用的硬件环境也有所不同。详细状况详细分析。

  CANopen是一种架构在操控局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协议，包含通讯子协议及设备子协议常在嵌入式体系中运用，也是工业操控常用到的一种现场总线。

  CANopen 完结了OSI模型中的网络层以上（包含网络层）的协议。CANopen 规范包含寻址计划、数个小的通讯子协议及由设备子协议所界说的运用层。 CANopen 援助网络办理、设备监控及节点间的通讯，其间包含一个简易的传输层，可处理材料的分段传送及其组合。一般来说数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协议（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协议。

  主张众为兴ADT6320E总线轴总线个总线IO模块扩展，伺服支撑QXE、EM、松下、三洋带EtherCAT协议通讯伺服，具有运动轨道预处理规划功用，支撑两组独立预处理插补通道。

  EtherCAT（以太网操控主动化技能）是一个以以太网为根底的敞开架构的现场总线体系，EtherCAT称号中的CAT为Control Automation Technology（操控主动化技能）首字母的缩写。

  首要，工业以太网要求实时性高，像规范以太网的CSMACD必定不可，所以要防止抵触。

  其次，EtherCAT（以太网操控主动化技能）是一个以以太网为根底的敞开架构的现场总线体系，EterCAT称号中的CAT为ControlAutomation Technology（操控主动化技能）首字母的缩写。开端由德国倍福主动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研制。EtherCAT为体系的实时功用和拓扑的灵敏性树立了新的规范，一同，它还契合乃至降低了现场总线的运用本钱。 EtherCat不运用规范的芯片，一般不运用交换机，软件也不是规范的，对以太网的数据帧进行了一些修正，咱们知道一个数据帧只需一个源节点，可是关于EtherCat一个数据或许有多个源节点，即一个数据是由多个节点发送的数据组合而成的。所以关于这样的网络，规范的以太网设备也不能接入这样的网络。

  EtherCAT EtherCAT技能突破了其他以太网解决计划的体系约束：经过该项技能，无需接纳以太网数据包，将其解码，之后再将进程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：嵌入在每个从站中的FMMU（现场总线存储办理单元）在帧经过该节点时读取相应的编址数据，并一同将报文传输到下一个设备。相同，输入数据也是在报文经过期刺进至报文中。整个进程中，报文只需几纳秒的时刻推迟。 主站方面也十分经济，商用的规范网卡（NIC）或任何主板集成的以太网操控器能够用作硬件接口。这些接口的共性就是数据经过DMA（直接内存读取）传输至PC，即网络读取时无需占用CPU资源。 协议 EtherCAT协议在以太网帧内选用官方指定的以太类型。选用这种以太类型即可答应在以太网帧内直接传输操控数据，而无需从头界说规范以太网帧。该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑进程映像区的特定内存区，该区域最大可达4GB。数据序列是独立于物理次序的，所以以太网端子模块的编址能够随意排序。从站之间的播送，多播和通讯也可得以完结。 当EtherCAT组件与主站操控器运转在同一个子网，或许在操控软件直接读取以太网操控器时，能够运用以太网帧直接传输数据。 可是，EtherCAT不只限于单个子网的运用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDPIP数据报文，这就意味着，任何以太网协议仓库的操控均可编址到EtherCAT体系之中，乃至通讯还能够经过路由器跨接到其它子网中。在这种状况下，体系功用明显取决于操控器及其以太网协议的实时功用。EtherCAT网络自身的呼应时刻简直不受影响：UDP数据帧只需求在第一个站点解包。 功用 EtherCAT使网络功用达到了一个新高度。借助于从站节点中的FMMU和网络操控器主站的直接内存存取，协议的处理进程彻底在硬件中完结。整个协议的处理进程都在硬件中得以完结，因而，彻底独立于协议仓库的实时运转体系、CPU 功用或软件完结办法。1000个IO的更新时刻只需30 s。单个以太网帧最多可进行1486字节的进程数据交换，简直相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为 300 s. 100个伺服轴的通讯也仅为100s。在此期间，体系更新带有指令值和操控数据的一切轴的实践方位及状况，散布时钟技能使轴的同步差错小于1微秒。而即使是在保证这种功用的状况下，带宽仍足以完结异步通讯，如TCPIP、下载参数或上载确诊数据。 超高功用的EtherCAT技能能够完结传统的现场总线体系无法迄及的操控理念。例如，以太网体系现在不只能够处理速度操控，也可用于散布式驱动的电流操控。巨大的带宽能够完结每个数据信息与其状况信息一同传输。EtherCAT使通讯技能和现代工业PC所具有的超强核算才干相适应，总线体系不再是操控理念的瓶颈，散布式IO或许比大大都本地IO接口运转速度更快。 EtherCAT替代PCI 因为主板集成了以太网卡，用于接口卡的插槽不再是必要条件。跟着PC组件急剧向小型化经济化方向开展，工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的进程数据长度则为该范畴的开展供给了新的或许性：IPC 中的传统接口现在能够转变为集成的EtherCAT接口端子。除了能够对散布式IO进行编址，还能够对驱动和操控单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合体系进行编址。即使是其他无协议约束的以太网设备变体，也能够经过散布式交换机端口设备进行衔接。因为一个以太网接口足以满意整个外围设备的通讯要求，因而，这不只极大地精简了IPC主机的体积，而且也降低了IPC主机的本钱。 拓扑结构 EtherCAT简直支撑任何拓扑类型，包含线型、树型、星型等。经过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，而且不受限于级联交换机或集线器的数量。最有用的体系连线办法是线型、分支或树叉结构的组合拓扑。因为所需接口在IO 模块等许多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，依然能够运用传统的、依据以太网的星型拓扑结构。 还能够挑选不同的电缆以提高连线的灵敏性：灵敏、经济的规范超五类以太网电缆可选用100BASE-TX形式或E-Bus（LVDS）传送信号。塑封光纤（PFO）则可用于特别运用场合。还可经过交换机或介质转换器完结不同以太网连线（如：不同的光纤和铜电缆）的完好组合。 依据对间隔的要求，可挑选快速以太网的物理层或E-bus作为物理介质。快速以太网物理层答应两个设备之间的最大电缆长度为100米，而E-Bus可衔接最大间隔为10米。因为衔接的设备数量可高达65535，因而，网络的容量简直没有约束。 散布时钟 准确同步关于一同动作的散布式进程而言尤为重要。例如，几个伺服轴一同履行和谐运动时，就是如此。 最有用的同步办法是准确摆放散布时钟（请参阅IEEE 1588规范[6]）。与彻底同步通讯中通讯呈现毛病会马上影响同步质量的状况比较，散布摆放的时钟关于通讯体系中或许存在的相关毛病推迟具有极好的容错性。 选用EtherCAT，数据交换就彻底依据“父”“子”时钟的纯硬件机制。因为通讯选用了逻辑环结构 （借助于全双工快速以太网的物理层），主站时钟能够简略、准确地确认各个从站时钟传达的推迟偏移。散布时钟均依据该值进行调整，这意味着能够在网络规模内运用十分准确的、小于1 微秒的、确认性的同步差错时刻基。 此外，高分辨率的散布时钟不只能够用于同步，还能够供给数据收集的本地时刻准确信息。当采样时刻十分短暂时，即使是呈现一个很小的方位丈量瞬时同步差错，也会导致速度核算呈现较大的阶跃改变，例如，运动操控器经过次序检测的方位核算速度就是如此。而在EtherCAT中，引进时刻戳数据类型作为一个逻辑扩展，以太网所供给的巨大带宽使得高分辨率的体系时刻得以与丈量值进行链接。这样，速度的准确核算就不再遭到通讯体系的同步差错值影响，其精度要高于依据自在同步差错的通讯丈量技能。 热衔接 热衔接功用能够使网络的各部分相连，而且解耦或从头自在装备；所供给的灵敏呼应特性，改动了许多运用需求在运转时改变IO装备的需求。 例如，具有改变特性的处理中心，装备传感器的工详细系，或许智能化的传输设备，灵敏的工件履行器等。EtherCAT体系考虑到了这些需求：恣意装备。 EtherCAT功用安全 传统上，安全功用是独立于主动化网络完结的，运用专用硬件或专门的安全总线体系。EtherCAT安全功用使安全相关通讯和操控通讯能够在同一网络上完结。安全协议依据EtherCAT运用层，而不会影响底层运转。它由IEC61508规范认证，并满意全体安全等级（SIL）3。数据长度是可变的，所以能够用于安全IO和安全伺服驱动技能。和其它EtherCAT数据相同，安全数据能够不运用安全路由器或网关传输。彻底契合EtherCAT功用安全认证的产品现已上市。Safety over EtherCAT协议契合IEC 61748-3规范中的FSCP 12（功用安全通讯设备行规）。 敞开性 EtherCAT技能是彻底兼容以太网并真实敞开的。该协议可与其他供给各种服务的以太网协议并存，而且一切的协议都并存于同一物理介质中——一般只会对整个网络功用有很小程度的影响。规范的以太网设备可经过集线器端子衔接至一个EtherCAT体系，该端子并不会影响循环时刻。装备传统现场总线接口的设备可经过EtherCAT现场总线主站端子的衔接集成到网络中。UDP协议变体答应设备整合于任何插槽接口中。EtherCAT技能组保证每个感兴趣的安排能够施行并运用该项网络。EtherCAT协议将在作出最终的技能规范后发布。

  EtherCAT EtherCAT技能突破了其他以太网解决计划的体系约束：经过该项技能，无需接纳以太网数据包，将其解码，之后再将进程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：嵌入在每个从站中的FMMU（现场总线存储办理单元）在帧经过该节点时读取相应的编址数据，并一同将报文传输到下一个设备。相同，输入数据也是在报文经过期刺进至报文中。整个进程中，报文只需几纳秒的时刻推迟。 主站方面也十分经济，商用的规范网卡（NIC）或任何主板集成的以太网操控器能够用作硬件接口。这些接口的共性就是数据经过DMA（直接内存读取）传输至PC，即网络读取时无需占用CPU资源。 协议 EtherCAT协议在以太网帧内选用官方指定的以太类型。选用这种以太类型即可答应在以太网帧内直接传输操控数据，而无需从头界说规范以太网帧。该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑进程映像区的特定内存区，该区域最大可达4GB。数据序列是独立于物理次序的，所以以太网端子模块的编址能够随意排序。从站之间的播送，多播和通讯也可得以完结。 当EtherCAT组件与主站操控器运转在同一个子网，或许在操控软件直接读取以太网操控器时，能够运用以太网帧直接传输数据。 可是，EtherCAT不只限于单个子网的运用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDPIP数据报文，这就意味着，任何以太网协议仓库的操控均可编址到EtherCAT体系之中，乃至通讯还能够经过路由器跨接到其它子网中。在这种状况下，体系功用明显取决于操控器及其以太网协议的实时功用。EtherCAT网络自身的呼应时刻简直不受影响：UDP数据帧只需求在第一个站点解包。 功用 EtherCAT使网络功用达到了一个新高度。借助于从站节点中的FMMU和网络操控器主站的直接内存存取，协议的处理进程彻底在硬件中完结。整个协议的处理进程都在硬件中得以完结，因而，彻底独立于协议仓库的实时运转体系、CPU 功用或软件完结办法。1000个IO的更新时刻只需30 s。单个以太网帧最多可进行1486字节的进程数据交换，简直相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为 300 s. 100个伺服轴的通讯也仅为100s。在此期间，体系更新带有指令值和操控数据的一切轴的实践方位及状况，散布时钟技能使轴的同步差错小于1微秒。而即使是在保证这种功用的状况下，带宽仍足以完结异步通讯，如TCPIP、下载参数或上载确诊数据。 超高功用的EtherCAT技能能够完结传统的现场总线体系无法迄及的操控理念。例如，以太网体系现在不只能够处理速度操控，也可用于散布式驱动的电流操控。巨大的带宽能够完结每个数据信息与其状况信息一同传输。EtherCAT使通讯技能和现代工业PC所具有的超强核算才干相适应，总线体系不再是操控理念的瓶颈，散布式IO或许比大大都本地IO接口运转速度更快。 EtherCAT替代PCI 因为主板集成了以太网卡，用于接口卡的插槽不再是必要条件。跟着PC组件急剧向小型化经济化方向开展，工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的进程数据长度则为该范畴的开展供给了新的或许性：IPC 中的传统接口现在能够转变为集成的EtherCAT接口端子。除了能够对散布式IO进行编址，还能够对驱动和操控单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合体系进行编址。即使是其他无协议约束的以太网设备变体，也能够经过散布式交换机端口设备进行衔接。因为一个以太网接口足以满意整个外围设备的通讯要求，因而，这不只极大地精简了IPC主机的体积，而且也降低了IPC主机的本钱。 拓扑结构 EtherCAT简直支撑任何拓扑类型，包含线型、树型、星型等。经过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，而且不受限于级联交换机或集线器的数量。最有用的体系连线办法是线型、分支或树叉结构的组合拓扑。因为所需接口在IO 模块等许多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，依然能够运用传统的、依据以太网的星型拓扑结构。 还能够挑选不同的电缆以提高连线的灵敏性：灵敏、经济的规范超五类以太网电缆可选用100BASE-TX形式或E-Bus（LVDS）传送信号。塑封光纤（PFO）则可用于特别运用场合。还可经过交换机或介质转换器完结不同以太网连线（如：不同的光纤和铜电缆）的完好组合。 依据对间隔的要求，可挑选快速以太网的物理层或E-bus作为物理介质。快速以太网物理层答应两个设备之间的最大电缆长度为100米，而E-Bus可衔接最大间隔为10米。因为衔接的设备数量可高达65535，因而，网络的容量简直没有约束。 散布时钟 准确同步关于一同动作的散布式进程而言尤为重要。例如，几个伺服轴一同履行和谐运动时，就是如此。 最有用的同步办法是准确摆放散布时钟（请参阅IEEE 1588规范[6]）。与彻底同步通讯中通讯呈现毛病会马上影响同步质量的状况比较，散布摆放的时钟关于通讯体系中或许存在的相关毛病推迟具有极好的容错性。 选用EtherCAT，数据交换就彻底依据“父”“子”时钟的纯硬件机制。因为通讯选用了逻辑环结构 （借助于全双工快速以太网的物理层），主站时钟能够简略、准确地确认各个从站时钟传达的推迟偏移。散布时钟均依据该值进行调整，这意味着能够在网络规模内运用十分准确的、小于1 微秒的、确认性的同步差错时刻基。 此外，高分辨率的散布时钟不只能够用于同步，还能够供给数据收集的本地时刻准确信息。当采样时刻十分短暂时，即使是呈现一个很小的方位丈量瞬时同步差错，也会导致速度核算呈现较大的阶跃改变，例如，运动操控器经过次序检测的方位核算速度就是如此。而在EtherCAT中，引进时刻戳数据类型作为一个逻辑扩展，以太网所供给的巨大带宽使得高分辨率的体系时刻得以与丈量值进行链接。这样，速度的准确核算就不再遭到通讯体系的同步差错值影响，其精度要高于依据自在同步差错的通讯丈量技能。 热衔接 热衔接功用能够使网络的各部分相连，而且解耦或从头自在装备；所供给的灵敏呼应特性，改动了许多运用需求在运转时改变IO装备的需求。 例如，具有改变特性的处理中心，装备传感器的工详细系，或许智能化的传输设备，灵敏的工件履行器等。EtherCAT体系考虑到了这些需求：恣意装备。 EtherCAT功用安全 传统上，安全功用是独立于主动化网络完结的，运用专用硬件或专门的安全总线体系。EtherCAT安全功用使安全相关通讯和操控通讯能够在同一网络上完结。安全协议依据EtherCAT运用层，而不会影响底层运转。它由IEC61508规范认证，并满意全体安全等级（SIL）3。数据长度是可变的，所以能够用于安全IO和安全伺服驱动技能。和其它EtherCAT数据相同，安全数据能够不运用安全路由器或网关传输。彻底契合EtherCAT功用安全认证的产品现已上市。Safety over EtherCAT协议契合IEC 61748-3规范中的FSCP 12（功用安全通讯设备行规）。 敞开性 EtherCAT技能是彻底兼容以太网并真实敞开的。该协议可与其他供给各种服务的以太网协议并存，而且一切的协议都并存于同一物理介质中——一般只会对整个网络功用有很小程度的影响。规范的以太网设备可经过集线器端子衔接至一个EtherCAT体系，该端子并不会影响循环时刻。装备传统现场总线接口的设备可经过EtherCAT现场总线主站端子的衔接集成到网络中。UDP协议变体答应设备整合于任何插槽接口中。EtherCAT技能组保证每个感兴趣的安排能够施行并运用该项网络。EtherCAT协议将在作出最终的技能规范后发布。

  问的是Node Address吗？理论值是256个节点，但实践可支撑的Master设备中，最大可支撑的有128的。（我见过的设备中，没见过比128再高的了。）

  EtherCAT网络从站设备分为简略从站设备和杂乱从站设备，简略从站设备位IO从站，一般只需求从站接口操控器供给的资源就能够完结，杂乱从站操控器则需求运用程序操控器，运用程序操控器完结网络数据的存取和详细运用程序的履行。

  EtherCAT EtherCAT技能突破了其他以太网解决计划的体系约束：经过该项技能，无需接纳以太网数据包，将其解码，之后再将进程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：嵌入在每个从站中的FMMU（现场总线存储办理单元）在帧经过该节点时读取相应的编址数据，并一同将报文传输到下一个设备。相同，输入数据也是在报文经过期刺进至报文中。整个进程中，报文只需几纳秒的时刻推迟。 主站方面也十分经济，商用的规范网卡（NIC）或任何主板集成的以太网操控器能够用作硬件接口。这些接口的共性就是数据经过DMA（直接内存读取）传输至PC，即网络读取时无需占用CPU资源。 协议 EtherCAT协议在以太网帧内选用官方指定的以太类型。选用这种以太类型即可答应在以太网帧内直接传输操控数据，而无需从头界说规范以太网帧。该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑进程映像区的特定内存区，该区域最大可达4GB。数据序列是独立于物理次序的，所以以太网端子模块的编址能够随意排序。从站之间的播送，多播和通讯也可得以完结。 当EtherCAT组件与主站操控器运转在同一个子网，或许在操控软件直接读取以太网操控器时，能够运用以太网帧直接传输数据。 可是，EtherCAT不只限于单个子网的运用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDPIP数据报文，这就意味着，任何以太网协议仓库的操控均可编址到EtherCAT体系之中，乃至通讯还能够经过路由器跨接到其它子网中。在这种状况下，体系功用明显取决于操控器及其以太网协议的实时功用。EtherCAT网络自身的呼应时刻简直不受影响：UDP数据帧只需求在第一个站点解包。 功用 EtherCAT使网络功用达到了一个新高度。借助于从站节点中的FMMU和网络操控器主站的直接内存存取，协议的处理进程彻底在硬件中完结。整个协议的处理进程都在硬件中得以完结，因而，彻底独立于协议仓库的实时运转体系、CPU 功用或软件完结办法。1000个IO的更新时刻只需30 s。单个以太网帧最多可进行1486字节的进程数据交换，简直相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为 300 s. 100个伺服轴的通讯也仅为100s。在此期间，体系更新带有指令值和操控数据的一切轴的实践方位及状况，散布时钟技能使轴的同步差错小于1微秒。而即使是在保证这种功用的状况下，带宽仍足以完结异步通讯，如TCPIP、下载参数或上载确诊数据。 超高功用的EtherCAT技能能够完结传统的现场总线体系无法迄及的操控理念。例如，以太网体系现在不只能够处理速度操控，也可用于散布式驱动的电流操控。巨大的带宽能够完结每个数据信息与其状况信息一同传输。EtherCAT使通讯技能和现代工业PC所具有的超强核算才干相适应，总线体系不再是操控理念的瓶颈，散布式IO或许比大大都本地IO接口运转速度更快。 EtherCAT替代PCI 因为主板集成了以太网卡，用于接口卡的插槽不再是必要条件。跟着PC组件急剧向小型化经济化方向开展，工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的进程数据长度则为该范畴的开展供给了新的或许性：IPC 中的传统接口现在能够转变为集成的EtherCAT接口端子。除了能够对散布式IO进行编址，还能够对驱动和操控单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合体系进行编址。即使是其他无协议约束的以太网设备变体，也能够经过散布式交换机端口设备进行衔接。因为一个以太网接口足以满意整个外围设备的通讯要求，因而，这不只极大地精简了IPC主机的体积，而且也降低了IPC主机的本钱。 拓扑结构 EtherCAT简直支撑任何拓扑类型，包含线型、树型、星型等。经过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，而且不受限于级联交换机或集线器的数量。最有用的体系连线办法是线型、分支或树叉结构的组合拓扑。因为所需接口在IO 模块等许多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，依然能够运用传统的、依据以太网的星型拓扑结构。 还能够挑选不同的电缆以提高连线的灵敏性：灵敏、经济的规范超五类以太网电缆可选用100BASE-TX形式或E-Bus（LVDS）传送信号。塑封光纤（PFO）则可用于特别运用场合。还可经过交换机或介质转换器完结不同以太网连线（如：不同的光纤和铜电缆）的完好组合。 依据对间隔的要求，可挑选快速以太网的物理层或E-bus作为物理介质。快速以太网物理层答应两个设备之间的最大电缆长度为100米，而E-Bus可衔接最大间隔为10米。因为衔接的设备数量可高达65535，因而，网络的容量简直没有约束。 散布时钟 准确同步关于一同动作的散布式进程而言尤为重要。例如，几个伺服轴一同履行和谐运动时，就是如此。 最有用的同步办法是准确摆放散布时钟（请参阅IEEE 1588规范[6]）。与彻底同步通讯中通讯呈现毛病会马上影响同步质量的状况比较，散布摆放的时钟关于通讯体系中或许存在的相关毛病推迟具有极好的容错性。 选用EtherCAT，数据交换就彻底依据“父”“子”时钟的纯硬件机制。因为通讯选用了逻辑环结构 （借助于全双工快速以太网的物理层），主站时钟能够简略、准确地确认各个从站时钟传达的推迟偏移。散布时钟均依据该值进行调整，这意味着能够在网络规模内运用十分准确的、小于1 微秒的、确认性的同步差错时刻基。 此外，高分辨率的散布时钟不只能够用于同步，还能够供给数据收集的本地时刻准确信息。当采样时刻十分短暂时，即使是呈现一个很小的方位丈量瞬时同步差错，也会导致速度核算呈现较大的阶跃改变，例如，运动操控器经过次序检测的方位核算速度就是如此。而在EtherCAT中，引进时刻戳数据类型作为一个逻辑扩展，以太网所供给的巨大带宽使得高分辨率的体系时刻得以与丈量值进行链接。这样，速度的准确核算就不再遭到通讯体系的同步差错值影响，其精度要高于依据自在同步差错的通讯丈量技能。 热衔接 热衔接功用能够使网络的各部分相连，而且解耦或从头自在装备；所供给的灵敏呼应特性，改动了许多运用需求在运转时改变IO装备的需求。 例如，具有改变特性的处理中心，装备传感器的工详细系，或许智能化的传输设备，灵敏的工件履行器等。EtherCAT体系考虑到了这些需求：恣意装备。 EtherCAT功用安全 传统上，安全功用是独立于主动化网络完结的，运用专用硬件或专门的安全总线体系。EtherCAT安全功用使安全相关通讯和操控通讯能够在同一网络上完结。安全协议依据EtherCAT运用层，而不会影响底层运转。它由IEC61508规范认证，并满意全体安全等级（SIL）3。数据长度是可变的，所以能够用于安全IO和安全伺服驱动技能。和其它EtherCAT数据相同，安全数据能够不运用安全路由器或网关传输。彻底契合EtherCAT功用安全认证的产品现已上市。Safety over EtherCAT协议契合IEC 61748-3规范中的FSCP 12（功用安全通讯设备行规）。 敞开性 EtherCAT技能是彻底兼容以太网并真实敞开的。该协议可与其他供给各种服务的以太网协议并存，而且一切的协议都并存于同一物理介质中——一般只会对整个网络功用有很小程度的影响。规范的以太网设备可经过集线器端子衔接至一个EtherCAT体系，该端子并不会影响循环时刻。装备传统现场总线接口的设备可经过EtherCAT现场总线主站端子的衔接集成到网络中。UDP协议变体答应设备整合于任何插槽接口中。EtherCAT技能组保证每个感兴趣的安排能够施行并运用该项网络。EtherCAT协议将在作出最终的技能规范后发布。

  EtherCAT网络从站设备分为简略从站设备和杂乱从站设备，简略从站设备位IO从站，一般只需求从站接口操控器供给的资源就能够完结，杂乱从站操控器则需求运用程序操控器，运用程序操控器完结网络数据的存取和详细运用程序的履行。

  看你是说EtherCAT主站仍是从站, 主站的话一般需求Intel网卡才干支撑操控即时反响; 从站的话,需求特其他EtherCAT从站芯片才干够, 如亚信电子(ASIX Electronics Corp.)推出的大中华区域首款EtherCAT从站专用通讯SoC解决计划–AX58200 23端口EtherCAT从站专用通讯SoC. 该计划有供给AX58200评价板与免费的开发板支撑套件(BSP)，其间包含参阅电路图、印刷电路板布线;硬体开发规划相关技能文件及运用手册、产品规划相关软体等。根本上只需参阅以下介绍视频就能够自己架起好AX58200 EtherCAT从站开发环境. ASIX Industrial Ethernet Solution 18分钟快速架起AX58200 EtherCAT从站ADIO开发套件环境

  点击运转装置光盘中TwinCAT目录下的“setup.exe”，呈现如下对话框，点击“Next”以持续。

  挑选你想要装置TwinCAT运用的言语，挑选English，点击“Weiter”持续。

  装置程序推荐在正式开端装置之前退出其它一切程序。然后点“Next”持续装置。

  有必要在此对话框中输入序列号，序列号在购买协议中能够找到，假如你装置TwinCAT的演示版别，则将此对话框空白。

  挑选TwinCAT的装置类型，假如没有注册码，则挑选“Install the 30 day Version”，在30内能够不受任何约束的运用。在30后TwinCAT失效，此刻能够从头装置。

  TwinCAT的缺省选项是不装置悉数部件。用户能够依据自己的需求挑选装置部件。

  帮你去欧姆龙官网找的，一共有三个样品说明书。其他的都是英文，期望这三个有一个对你有协助。。

  问的不可了解，EtherCAT自身是架构在Ethernet上的通讯协议，没有驱动一说。可是涉及到不同的EtherCAT Slave（伺服），就会有不同的说法了，不知道你讲的是不是ESI File。

  每种Slave简直都有专有的ESI文件，用来描绘Slave的特色和约好好的调用规矩。例如设备制作商给自家品牌的Slave产品规划一套ESI文件，用来供其他EtherCAT设备调用或交互，这种文件需求装置到Master（主站）侧，依据你运用东西的不同，详细的装置办法也有所区别。

  不过大体上，PC（或IPC）端的模仿东西（例如EC Engineer或TWinCAT），都有专门的增加ESI文件的功用，假如涉及到其他东西，也能够经过手动将ESI文件拷贝到指定目录下，来完结装置。

  以上是针对ESI来说的，假如你这儿说到的驱动装置并非ESI，那还请明示，是否指的是某个设备的驱动？

  首要，工业以太网要求实时性高，像规范以太网的CSMACD必定不可，所以要防止抵触。

  其次，EtherCAT（以太网操控主动化技能）是一个以以太网为根底的敞开架构的现场总线体系，EterCAT称号中的CAT为ControlAutomation Technology（操控主动化技能）首字母的缩写。开端由德国倍福主动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研制。EtherCAT为体系的实时功用和拓扑的灵敏性树立了新的规范，一同，它还契合乃至降低了现场总线的运用本钱。 EtherCat不运用规范的芯片，一般不运用交换机，软件也不是规范的，对以太网的数据帧进行了一些修正，咱们知道一个数据帧只需一个源节点，可是关于EtherCat一个数据或许有多个源节点，即一个数据是由多个节点发送的数据组合而成的。所以关于这样的网络，规范的以太网设备也不能接入这样的网络。

  Ethernet是工业以太网，详细的介绍能够检查，很翔实，这儿就不过度赘述。

  EtherCAT是依据Ethernet的一种通讯技能，经过独有的EtherCAT协议完结通讯。通讯性价比是现在为止最高的（尽管并非最快的通讯技能）。ETG现已逐步将各大设备制作厂家的设备（主站和伺服等）衔接在了一同，EtherCAT自身的兼容性也得到了最大的发挥。

  单从你问的问题上来答复，是以上这些，但从你问的问题能够看出，你将来或许还会触摸更多关于EtherCAT的东西。假如有什么问题，欢迎讨论。

  EtherCAT 是敞开的实时以太网络通讯协议，开端由德国倍福主动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研制。EtherCAT为体系的实时功用和拓扑的灵敏性树立了新的规范，一同，它还契合乃至降低了现场总线的运用本钱。EtherCAT的特色还包含高精度设备同步，可选线缆冗余，和功用性安全协议(SIL3)

  EtherCAT总线技能是依据Ethernet协议进行通讯的，契合Ethernet国际规范。有空能够百度查找一下“ETG”，ETG的开展史会协助你了解EtherCAT总线的内容。（至于规范，主张你查找ET系列规范以及ETG1000等）

  其他，EtherCAT总线技能的优势在于其高速性，以及兼容性。所以EtherCAT规范的制定是各厂家硬件设备的约好。假如没有这些约好的规矩，硬件厂商又层出不穷，商场便会很凌乱，开发本钱也会十分昂扬。

  现在，ETG以及整合了大部分硬件厂商，还有不少之前未参加ETG的厂商为了“兼容性”，也不得不纷繁开发契合ETG规范的硬件。大势所趋。

  EtherCAT的Master端一般运用PC或IPC端的模仿软件，例如EC Engineer或TWinCAT，每个厂商运用的软件各不相同，都有自己偏好的。除了模仿软件，偶然还会运用一些辅佐EtherCAT通讯的小东西，以保证EtherCAT Frame上的报文内容易懂，此类网络截包东西许多，能够选一款支撑EtherCAT协议的，口碑好的下载并装置。

  至于硬件，取决于你运用的Master设其他品种，比方你运用的是PC端的模仿器，那么少不了hub或串口线之类的东西合作运用。其他，依据与Master相连的Slave的不同，所运用的硬件环境也有所不同。详细状况详细分析。

  EtherCAT网络从站设备分为简略从站设备和杂乱从站设备，简略从站设备位IO从站，一般只需求从站接口操控器供给的资源就能够完结，杂乱从站操控器则需求运用程序操控器，运用程序操控器完结网络数据的存取和详细运用程序的履行。

  EtherCAT的Master端一般运用PC或IPC端的模仿，例如EC Engineer或TWinCAT，每个厂商运用的各不相同，都有自己偏好的。除了模仿，偶然还会运用一些辅佐EtherCAT通讯的小东西，以保证EtherCAT Frame上的报文内容易懂，此类网络截包东西许多，能够选一款支撑EtherCAT协议的，口碑好的并装置。

  至于硬件，取决于你运用的Master设其他品种，比方你运用的是PC端的模仿器，那么少不了hub或串口线之类的东西合作运用。其他，依据与Master相连的Slave的不同，所运用的硬件环境也有所不同。详细状况详细分析。

  1）xConfigFinished：假如这个参数为“TRUE”，一切装备参数的传送现已正确完结。通讯正在运转。

  2）xDistributedClockInSync ：假如运用了散布时钟，PLC将和第一个激活散布时钟设置的EtherCAT从站同步。只需同步成功完结，输出为TRUE。假如因为任何毛病而失掉同步性，则输出重置为FALSE.

  3）xError ：一切从站掉站或许说通讯报过错时有用(xError=TRUE) 。假如EtherCAT仓库启动时探测到过错，或许在操作时与从站的通讯被中止，则该输出为TRUE，因为再收不到任何音讯（比方因为连线中止）。可经过过错列表或过错信息来了解过错原因。

  F4重映射机制的可装备性比103的强多了，记住103的部分重映射和彻底重映射引脚都是固定好的